I2C五路巡线模块LineFollowerArray5s使用说明

介绍

驱动程序和示例下载：QGPMaker_IICSensorbar库下载
Mixly插件下载：QGPMaker MixlyV5.3

该巡线模块由I2C接口通讯，不占用开发板额外端口。模块包含5路巡线传感器。预留4路IO接口，支持INPUT/OUTPUT，支持PWM输出（0-255），可用于扩展IO端口使用。

注意：

太阳会发出大量的红外光，因此在直射阳光下的效率要差得多，户外使用要注意；
Arduino I2C总线会占用系统中断，使用不能在计时器内部使用该模块的方法。

硬件总览

原理图（请查看高清版）

设置I2C地址跳线

模块默认I2C地址是0x3E，如果需要更改I2C的地址，断开0焊盘，焊接1焊盘。

安装

组装很容易，与开发板引脚连接如下。

信号/说明	巡线模块	Arduino uno
电源-5v DC	5V	5V
GND	GND	GND
I2C Data	SDA	SDA / A4
I2C Clock	SCL	SCL / A5
INT（*）	NC	NC

*注意：INT引脚不是必需的，但如果用到中断功能，则可以连接到开发板任何输入端。

使用场地需是白底黑线或者黑底白线，红外传感器有效探测高度是5mm，所以要根据实际环境调节高度和灵敏度。

QGPMaker_IICSensorbar库入门(Arduino库)

驱动程序和示例下载：QGPMaker_IICSensorbar库下载

示例讲解：

#include <Wire.h> // 导入I2C library 
#include "QGPMaker_IICSensorbar.h"

SensorBar mySensorBar; // 

const byte IR_S0 = 0; // S0红外传感器引脚

void setup() 
{
  Serial.begin(9600);
  // mySensorBar.begin(<address>) 如果初始化成功，返回1
  if (!mySensorBar.begin())
  {
    Serial.println("Failed to communicate.");
    while (1) ;
  }
  // 使用 mySensorBar.pinMode(<pin>, <mode>) 
  //设置pin引脚模式：INPUT or INPUT_PULLUP.默认为INPUT
  //  mySensorBar.pinMode(1, INPUT);
}

void loop() 
{
    Serial.print("S0 status: ");
    // 读取S0状态： 0 or 1
    Serial.println(mySensorBar.digitalRead(S0));
    delay(10);
}

首先，导入“ QGPMaker_IICSensorbar.h”库（以及“ Wire.h”库），并在全局区域中创建一个对象：

#include <Wire.h> // Include the I2C library (required)
#include “QGPMaker_IICSensorbar.h” // Include SX1509 library
SensorBar mySensorBar; // Create an SensorBar object

从现在开始，我们将使用mySensorBar对象。然后初始化改对象，并确保其正确通信。请调用mySensorBar.begin(<address>)，其中<address>是扩展器的I 2 C地址（默认为0x3F）。检查返回值，如果返回1，则保通讯正常。

if (!mySensorBar.begin(0x3F))
{
  // If we failed to communicate, turn the pin 13 LED on
  digitalWrite(13, HIGH);
  while (1); // And loop forever.
}

初始化成功后，我们就可以像使用Arduino的IO方法一样使用。只需要前面加上mySensorBar对象。

比如：

mySensorBar.pinMode(<pin>, <mode>);//mode:INPUT,OUTPUT,or INPUT_PULLUP
mySensorBar.digitalWrite(<pin>,<value>);//pin:[5-8],value:HIGH or LOW.
mySensorBar.digitalRead(<pin>);//范围[0-8],其中[5-8]是扩展接口

读取红外传感器状态

//获取第i个,i范围[0-8],其中[5-8]是扩展接口
int irSensor=mySensorBar.digitalRead(i);

模拟输出（PWM）

还可以通过使用analogWrite(<pin>, <0-255>)功能将S[5-8]端口用作“模拟”（PWM）输出-就像Arduino模拟输出一样！需要注意的区别：

ANALOG_OUTPUT：如果您希望引脚产生PWM信号，请调用pinMode(<pin>, ANALOG_OUTPUT)设置。
PWM模式不能用于舵机驱动（不支持舵机驱动）

以下是示例代码，用于调节S5引脚外接的LED灯亮度：

#include <Wire.h> // Include the I2C library (required)
#include <SparkFunSX1509.h> // Include SX1509 library
SensorBar io; // Create an SX1509 object
// SX1509 pin definitions:
// 注意: 这不是Arduino主板的pins.是巡线扩展板的S5端口
const int LED_PIN_S5 = 5; // LED 连接到S5端口
void setup() 
{
  io.begin(0x3F); // 初始化
  // 设置S5的模式为ANALOG_OUTPUT, 使其开启模拟输出（PWM）功能.
  io.pinMode(SX1509_LED_PIN, ANALOG_OUTPUT);
}
void loop()
{
  for (int i=0; i<256; i++)
  {
    // PWM the LED from 0 to 255
    io.analogWrite(SX1509_LED_PIN, i);
    delay(2); // Delay 2ms between each
  }
  delay(500); // Delay half-second at the top.
  for (int i=255; i>=0; i--)
  {
    // PWM the LED from 255 to 0
    io.analogWrite(SX1509_LED_PIN, i);
    delay(2); // Delay 2ms between each
  }
  delay(500); // Delay half-second at the bottom.
}

这样就完成了一个呼吸灯的效果。