I2C五路巡线模块LineFollowerArray5s使用说明

介绍

驱动程序和示例下载：QGPMaker_IICSensorbar库下载
Mixly插件下载：QGPMaker MixlyV5.6

巡线示例代码下载：巡线小车示例代码

该巡线模块由I2C接口通讯，不占用开发板额外端口。模块包含5路巡线传感器。预留2路IO接口，支持INPUT/OUTPUT，可用于扩展IO端口使用。

注意：

太阳会发出大量的红外光，因此在直射阳光下的效率要差得多，户外使用要注意；
Arduino I2C总线会占用系统中断，使用不能在计时器内部使用该模块的方法。

硬件总览

原理图（请查看高清版）

安装

组装很容易，与开发板引脚连接如下。

信号/说明	巡线模块	Arduino uno
电源-5v DC	5V	5V
GND	GND	GND
I2C Data	SDA	SDA / A4
I2C Clock	SCL	SCL / A5
INT（*）	NC	NC

*注意：INT引脚不是必需的，但如果用到中断功能，则可以连接到开发板任何输入端。

使用场地需是白底黑线或者黑底白线，红外传感器有效探测高度是10mm，所以要根据实际环境调节高度和灵敏度。

QGPMaker_IICSensorbar库入门(Arduino库)

示例讲解：

#include "KiKuPILineFollow.h" //引入奇果派库文件

KKPLINEFOLLOW sensorbar;    //创建巡线模块对象

//定义6个变量，对应模块上的s0至s6
const byte lineSensor0 = 0;
const byte lineSensor1 = 0; 
const byte lineSensor2 = 0; 
const byte lineSensor3 = 0;
const byte lineSensor4 = 0; 
const byte lineSensor5 = 0; 
const byte lineSensor6 = 0; 

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("Line Follow Example");

  if (sensorbar.begin() == false) {   //初始化巡线模块
    Serial.println("Failed to communicate. Check wiring.");
    while (1) ;   //如果初始化失败，则会打印错误信息
  }
  sensorbar.enableSensor();   //启用巡线模块
}

void loop()
{
  //s0至s4是5个巡线模块端口，读取其数值
  //如果s5和s6接有红外、超声波等模块，也可以这样读取
  uint8_t ls0 = sensorbar.readSensor(lineSensor0);
  uint8_t ls1 = sensorbar.readSensor(lineSensor1);
  uint8_t ls2 = sensorbar.readSensor(lineSensor2);
  uint8_t ls3 = sensorbar.readSensor(lineSensor3);
  uint8_t ls4 = sensorbar.readSensor(lineSensor4);

  //把读取结果打印出来
  Serial.print(ls0);
  Serial.print("  ");
  Serial.print(ls1);
  Serial.print("  ");
  Serial.print(ls2);
  Serial.print("  ");
  Serial.print(ls3);
  Serial.print("  ");
  Serial.print(ls4);
  Serial.println();

  delay(200);
}

能同时支持两个巡线模块，代码sensorbar.begin(<address>)，其中<address>是扩展器的I 2 C地址（默认为0x20）。如果要部署2个巡线传感器，则需要把下图中3个触点中的下面2个用锡焊相连，此时该模块的i2c地址就被设置成了0x21。

#include "KiKuPILineFollow.h"
KKPLINEFOLLOW sensorbar1;   //第1个巡线模块
KKPLINEFOLLOW sensorbar2;   //第2个巡线模块

void setup(){
  if(sensorbar1.begin(0x20) == false){
	Serial.println("IIC sensorbar1 init failed");
	while(1);
  } 
  ensorbar1.enableSensor();

  if(sensorbar2.begin(0x21) == false){
    Serial.println("IIC sensorbar2 init failed");
    while(1);
  } 
  sensorbar2.enableSensor();

  Serial.begin(115200);
}

void loop(){
  Serial.print(sensorbar1.readSensor(0));    //读取第一个巡线模块s0端口数据
  Serial.print(',');
  Serial.print(sensorbar2.readSensor(0));    //读取第二个巡线模块s0端口数据
  Serial.println(' ');
  delay(400);

}

模拟输出（PWM）

还可以通过使用analogWrite(<pin>, <0-255>)功能将S5、S6端口用作“模拟”（PWM）输出-就像Arduino模拟输出一样！需要注意的区别：

PWM模式不能用于舵机驱动（不支持舵机驱动）

以下是示例代码，用于调节S5引脚外接的LED灯亮度：

#include "KiKuPILineFollow.h" 
void setup() {
  //为了测试模拟端口输出，请准备一个led灯
  //负极接在s5端口的GND引脚上，正极接在S5引脚
}

void loop() 
{
  //如下代码逻辑是：s5引脚循环输出0至少255，再逐次回到0
  //结果s5引脚的电压会在0至3v之间变化
  //因此，led灯泡会出现慢慢变亮，接着又慢慢变暗的循环状态
  for (int i=0; i<256; i++)
  {
    sensorbar.analogWrite(5, i);
    delay(10); 
  }
  for (int i=255; i>=0; i--)
  {
    // PWM the LED from 255 to 0
    sensorbar.analogWrite(5, i);
    delay(10); 
  }

}

这样就完成了一个呼吸灯的效果。