MeArm机械臂安装

           我们将在这里介绍最新版机械臂的安装方法。这个版本的机械臂经过多次更新和改良,结构更加合理。适合用于机械和电子方面的入门学习、也可以作为毕业论文设计的材料。

安装视频 

点击这里转到优酷视频观看


注意:如果是无底盘,或者安装到小车上,可以直接跳过底座的安装步骤。视频直接拖到4:15秒开始观看。图文教程从Step 4开始。

Step 1: 先把零部件摆一摆!

Step 2: 把舵机进行初始化校验

市面上大多舵机已不设挡点(手动可360度旋转),所以需要插到对应的开发板做初始角度设置。
arduino中用Servo库,write(90)就可以。具体请网上参考arduino舵机控制资料。

在我们安装之前,需要对舵机做个校验和设置初始角度。舵机通过PWM信号控制其旋转角度,通过 Arduino, Raspberry Pi, Beaglebone Black, Sparkcore 或者Espruino都可以对舵机进行控制。4个舵机对应底座、左边、右边、钳爪的初始角度分别为90度、90度、90度和90度。详细步骤请看下面。

Step 3: 开始

注:舵机角度为90度

这部分很简单,根据上图搭建就好了,需要说明的是:底座的四根螺丝是20mm或者25mm的螺丝,固定舵机的2枚螺丝是8mm(凡是安装在舵机两边的固定螺丝都选用8mm的)。

注:有些配件螺丝孔分正反面的,组装之前先对一下。

Step 4: 左边摇臂

注:舵机初始角度为90度,按图中的位置放入摇臂,并固定好螺丝
 Step 5: 右边摇臂
注:参照下图,舵机要旋转90度,再把摇臂安装上去。
注:下图左上角的螺丝长度为6mm。

Step 6: 搭建中间底座

  
注:下图螺丝长度为10mm

Step 7: 合并左边配件

 

注:下图的螺丝为12mm,不要把螺丝拧太紧,否则容易使亚克力配件断裂。

Step 8: 卡入右边配件

注:下图需要的螺丝长度为12mm

Step 9: 完成底座的安装

 

Step 10: 右前臂

注:下图需要1枚6mm的螺丝和2枚10mm的螺丝

Step 11: 搭建钳爪

注:下图需配螺丝为12mm螺丝1枚、6mm螺丝2枚、8mm螺丝6枚。

  

Step 12: 将钳爪添加上去

注:下图配8mm螺丝3颗

Step 13: 调试和故障排查

机械臂到此安装完毕,接下来需要接相应的控制板或者舵机驱动器。

Step 14: 机械臂控制板