机械臂小车的安装和演示

概述:

本文主要介绍如何制作一辆机械臂小车,将机械臂和小车结合起来是很棒的想法。为此,我们重新设计了小车底盘,以便于很容易的把机械臂安装到小车上。

关于机械臂的安装请查看这篇文章:《MeArm机械臂安装

接下来介绍一下小车底盘的组装。

 

履带式机械车安装视频

 

一、组装小车底盘

小车底盘的安装很简单,主要是电机的安装。

为了获得足够的动力和更大的平台,我们选用了4轮智能小车底盘。

将电机导线依次焊接好:

撕掉底盘保护膜,核对配件:

将T型架插入底盘对应的位置:

将另一个T型支架装到电机上:

将电机固定到底盘上:

固定好螺帽:

依次安装好4个电机:

将铜柱安装到底盘:

盖上另一个底板:

如果要把机械臂安装到小车上,就跳过这一步。

装上轮子:

小车安装完成。

二、机械臂和小车合体

取出安装好的机械臂和小车底盘。

将机械臂底板拆掉:

取下不带电机轮子的小车底板:

将长螺丝安装到小车底板上:

*注意:四个孔位是有方位的,如果跟机械臂四个孔不合,请翻转小车底板再安装螺丝。

为了简化控制,将左右两边电机分成两组并联起来:

四驱小车的动力原理跟坦克一样,左右两边差速控制就能实现小车转向功能,所以只需要把左边2个轮子并联、右边2个轮子并联就可以了。

为了接线方便,可以合并成一根线:

三、安装arduino驱动器和演示

关于arduino驱动器的详细介绍请点击这里:《Arduino电机驱动器说明

Arduino+PS2手柄+电机驱动器:

将arduino、驱动器和PS2接收器插接起来:

驱动器接口说明:

将电机接到电机接口上,左边两个电机接M3,右边两个电机接M4:

*注:顺序要根据电机实际接线方式调整 ,如果发现电机跟预想的反,把电机两根线对接一下。

机械臂舵机接线方式:机械臂底部、左边、右边、头部(爪子)舵机分别接到驱动器舵机接口的0、1、14、15接口上(PWM接黄线)。

上传演示程序(PS2X_ArmCar_Shield):

用Arduino IDE打开PS2X_ArmCar_Shield.ino程序,选中相应的开发板和端口

上传程序:

上传成功后,打开手柄开关,手柄和接收器会自动配对,如果绿灯常亮,说明配对成功。

配对成功后手柄会有震动感,或者按手柄X按钮手柄也会震动。

接下来就可以通过手柄操控小车了,操控按钮如下所示:

图形化编程请访问:《驱动器图形化编程》,完整示例:点击下载

三、安装树莓派驱动器和演示

树莓派版驱动器的详细说明请点击这里:《树莓派电机驱动板

电机安装:

将电机接到电机接口上,左边两个电机接M3,右边两个电机接M4。

*注:顺序要根据电机实际接线方式调整 ,如果发现电机跟预想的反,把电机两根线对接一下。

机械臂舵机接线方式:机械臂底部、左边、右边、头部(爪子)舵机分别接到驱动器舵机接口的0、1、14、15接口上(PWM接黄线)。

程序演示:

服务器是基于tornado,关于tornado的资料请上网查找,这里简单介绍tornado服务的安装。

tornado是python的一个异步io框架,官网网址:
http://www.tornadoweb.org/

tornado安装方法有两种方式:
1、通过pip 安装:
sudo pip install tornado
2、源代码安装:

wget https://pypi.python.org/packages/source/t/tornado/tornado-4.3.tar.gz
tar xvzf tornado-4.3.tar.gz
cd tornado-4.3
python setup.py build
sudo python setup.py install

将《WIFI机械臂小车示例》程序上传到树莓派:

1、运行命令启动服务

sudo python RPi_Server_Code.py

2、用手机或者其他终端打开浏览器,输入网址,如:

http://192.168.1.77:9093/ 其中IP地址更换为树莓派的IP地址

3、打开页面后,再地址栏输入树莓派的IP,然后点击连接按钮,就可以实现遥控了,手机横屏模式更容易操作。

运行界面:

可以根据需要,加入摄像头监控等,这部分资料网上很多,可以自己查找一下。


示例程序下载:

1、树莓派版驱动器程序示例

2、Arduino驱动器程序示例